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    AGV叉车:让巡检机器人识别仪表的算法

    AGV叉车
    来源 智伟达机器人
    2019-01-17 16:24 阅读
    摘 要:本文针对现在大都变电站选用巡检机器人完结主动化的一起,因为外表辨认算法的缺点而导致辨认率不高,稳定性欠好等缺点。本文针对现在变电站以及电厂等多种医用环境下的使用上设备的图画进行实时的模块化处理,并对相应的外表进行最小刻度min和最大刻度max的区分,终究通过对指针外表的精确方位和实践的进行定位,然后断定外表的实时精确读数。运用该算法的体系通过国内某地的500KV变电站的实时巡检机器人的实践使用与测验,对各种外表的辨认率均可进步的96%以上,而且能够大大进步外表读书的稳定性和精度,能够满意该类变电站完结无人值守的外表监测的功用与要求。
    关键词:变电站巡检机器人,无人值守巡检机器人,激光导航巡逻机器人
            变电站设备的巡检机器人是依据主动导航功用的,该体系集成了包含红外光、可见光、温度、湿度和声响等传感器,然后完结对仪器外表等设备的状况、外观反常、油位计方位以及实时读数的数据收集,并实时合作变电站的其他监测监控体系完结设备状况的实时监测与操控。变电站的装置的外表大多是长期处于室外环境下的,主动巡检机器人所收集的外表的图画常常简单受环境等要素的影响。
            本文针对现在变电站巡检机器人环境辨认的缺点和缺乏,提出的一种可适用于工作环境多变的巡检机器人对仪器外表读数的精确辨认。运用该算法的体系通过国内某地的500KV变电站的实时巡检机器人的实践使用与测验,对各种外表的辨认率均可进步的95%以上,能够大大进步外表读书的稳定性和精度,能够满意该类变电站完结无人值守的外表监测的功用与要求。
    变电站巡检机器人多少钱?
    1 指针仪器外表辨认算法
    1.1 标准空间生成
            标准空间图画是指将附近标准的图画值相减可得到一组(DoG)图画D(x,y,б),由此查找部分的极值点,然后取得作为待挑选的特征点。假如假定一幅图画的像素强度为I(x,y)。
    1.2 仪器外表指针的辨认
             指针式的仪器外表的分类办法许多,但是一般咱们会将其分为深表盘浅刻度和浅表盘深刻度两种。但是在指针式仪器外表使用广泛的变电站监测体系中,一切的指针所具有的特征都是相同的。一条有必定长度的近似直线穿过表盘的圆心。当对外表的表盘尽心定位后,此刻能够使用指针具有的此特征对指针的详细状况和特征进行辨认提取。
    2 Hough改换在外表指针辨认的使用
            Hough改换是一种对图画进行二值化处理的一种十分行而有用的办法。该办法的中心思维是是点和线的性质,考虑到点和线具有对偶的性质,故能够通过相应的数学改变将上述图画所在的空间转换到便于咱们详细计算得实践参数空间傍边。当参数处于标准化的办法下,所述图画的直线能够表达为如下方式: 本文所述的快速指针检测的办法如下:
    (1)首要依据本算法的实践需求界说一个数组,考虑到其特征,可将其作为本算法的累加器。上述的取值能够为该对应矩阵的对角之间的实践间隔,表明为开始界说的外表别离图画中的刻度的最大值与最小值的取值区间。
    (2)把取值限定在的取值区间中使用Hough改换的办法对指针进行检测,若的最大值要高于预设定的阈值T,阐明检测到了外表的指针;但是假如该值小于预设定的阈值T,则能够阐明实践没有检测到外表的指针。因而,需求再次将限定在范围内进行检测。
    (3)当体系完结上述外表指针的检测后,能够依据指针所在的直线具有的值同进行比较并终究断定外表的实践读数。图1所示为通过Hough改换后对外表进行细化终究得到的外表图画中指针所在的详细方位。
    3 结语
            因为变电站的巡检机器人所在的工作环境在室外,因而其环境是复杂多变的,对仪器外表的稳定性和精度有着十分高的要求。通过长期的运转和监测结果表明,运用该算法制成的体系使用在国内某500kv变电站的巡检机器人,该体系的巡检机器人对各种仪器外表的辨认率可到达96%以上,彻底满意各种变电站的巡检机器人对仪器外表检测精度和稳定性的实践需求。
            本文由苏州智伟达机器人科技有限公司整理提供,本公司专业设计研发销售AGV小车机器人,AGV叉车机器人,AGV激光导航机器人,磁条导航机器人,激光导航巡逻机器人,重载式AGV小车,托盘叉车AGV,还可根据您的要求制定各类AGV机器人。
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    苏州智伟达机器人科技有限公司
    智伟达 创始人
    公司致力于AGV和巡检机器人系统研发,创新驱动型企业。公司现阶段形成了以博士、硕士及高级专业人才为核心的创新研发团队。
    工业各类AGV、电站巡检机器人、巡逻安防机器人,医院无人运输机器人等各类移动机器人产品,同时为客户提供定制化的移动机器人产品解决方案。
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